起重行走驱动安全可编程控制器。

该设备用于起重机、龙门吊、堆取料机等行走与提升机构的安全监控，执行安全速度、安全位置、安全方向、区域限位和急停逻辑，属于专用安全PLC而非通用逻辑控制器。

安全等级符合EN ISO 13849-1 PL e Cat 4、IEC 61508 SIL 3。数字安全输入16路，24VDC双通道，支持Type 3/4传感器。安全输出8路强制导向继电器，每路最大2A、250VAC。编码器接口2路RS422/TTL差分增量输入。通信接口含CANopen Safety DS304、RS232调试口，可选Profibus DP-V1。工作温度-25℃至+70℃。防护等级IP20。电磁兼容符合EN 61000-6-2工业环境要求。

支持安全限速、安全操作停止、安全方向监控、双编码器比对偏差跳闸。内置起重专用功能块，可减少安全程序验证工作量。双微控制器交叉校验，安全输出采用强制导向继电器，满足停止类别0/1要求。

集装箱岸桥、港口门座起重机、堆取料机、浮式吊装船、矿山装卸系统的行走与大车/小车/回转安全控制。

安全扫描采用双CPU独立运算并比对结果；编码器脉冲积分用于估算位置并与限位地图比较；安全输出动作依据比对一致性和功能块条件触发。

钢板导轨机壳，双绝缘接线端子，屏蔽编码器连接器，内部双微控制器架构。

标准导轨安装机箱，分区布置安全输入、安全输出、编码器接口、通信口和电源电路。

每个周期两路CPU分别采集输入、执行安全功能块、计算速度与位置，互相校验；结果一致才允许激励安全输出。编码器差值用于速度、方向和位移判断，超限后执行安全停止或降速。

安装于至少IP54防护电柜内。编码器电缆使用双端接地的屏蔽线。急停按钮按常闭串联双通道接线。CAN安全总线与驱动动力电缆保持200mm间距或加金属隔板。

SPSV 3固件按出厂版本维护，不降级到非合格版本。强制导向继电器反馈触点不得短接旁路。急停、限位开关每年执行功能测试。屏蔽层单点或多点接地按电柜接地方案执行，避免形成地环流。