派克 ZETA6104 步进/运动控制模块 或 嵌入式多轴运动控制器

ZETA6104 在 Parker / Compumotor 产品体系中具有两种常见定位：一是 ZETA6000 系列步进驱动控制模块，用于步进电机高精度微步控制；二是新一代嵌入式多轴运动控制器，用于 EtherCAT 伺服系统和精密自动化设备。具体功能取决于产品代次、固件和配套软件。

品牌：Parker Hannifin

产品类型：步进驱动控制模块 / 嵌入式运动控制器

步进控制口径：

处理器：ARM9 级嵌入式处理器

闪存：128 MB，microSD 可更换

RAM：64 MB

供电：12 至 40 V DC

输出电流：最大 2 A，多档可调

细分：最高 256 微步

以太网：2 个 10/100 Mbit/s，部分带交换功能

USB：1 个设备口

实时时钟：带电池 RTC

I/O：16 路输入、8 路输出，另含高速捕获输入

工作温度：0 至 70 摄氏度

多轴控制器口径：

控制轴数：4 轴

运动周期：最低 250 微秒

处理器：ARM Cortex-A 加 FPGA

通信：EtherCAT 主站、Ethernet、USB、可选 CANopen / RS485

本地 I/O：8 路数字输入、8 路数字输出

电源：24 V DC ±10%

工作温度：0 至 55 摄氏度

编程：IEC 61131-3，CODESYS / PSDK

认证：CE、UL、cUL、RoHS

支持点位、直线插补、圆弧插补、电子齿轮、电子凸轮

微步驱动平滑，适合精密定位

无风扇、无硬盘架构可提高工业可靠性

EtherCAT 版本支持多轴同步与伺服闭环

开放编程环境，便于复用运动功能块

内置 S 曲线加减速、飞剪、追剪等工业算法

半导体晶圆设备

锂电池卷绕、涂布、收放卷设备

包装机械与灌装线

数控机床与激光加工设备

机器人、AGV、输送同步系统

工业金属或铝合金外壳

DIN 导轨或面板安装结构

前端/侧端 Ethernet、USB、I/O 端子

内部 FPGA 负责实时运动计算

步进版本集成驱动级，控制器版本侧重总线主站

24 V DC 电源应具备足够容量与短路保护

EtherCAT 网线应使用工业屏蔽以太网电缆

步进电机相电流、相电压必须与模块匹配

控制器版本需先配置轴映射再使能伺服

强电与弱电信号分开走线，屏蔽层单点接地

256 细分不等于绝对定位精度，还需校验机械传动误差

EtherCAT 从站地址、PDO 映射不能与项目冲突

步进版本长时间高电流输出会发热，需要散热空间

运动前必须完成软限位、硬限位、使能逻辑测试

固件升级或工程文件恢复前应完整备份原项目