产品名称
Delta Tau ACC-24E2A 四轴模拟伺服接口扩展板（UMAC/MACRO 系统用）
产品简介
ACC-24E2A 是 Delta Tau（现属 Omron/Teledyne 体系）为 UMAC Turbo 与 MACRO Station 控制器设计的轴扩展卡。单板提供 2 轴接口，通过 Option 1A 扩展或双板配对可实现 4 轴模拟伺服/步进接口，输出 ±10 V 速度/转矩命令或脉冲方向信号，同时处理编码器反馈、辅助 A/D 与限位/原点等数字标志。
技术规格
- 轴数：单板 2 轴，双板配对或加 Option 1A 达 4 轴；单 UMAC 最多插 8 块共 32 轴
- 命令输出：±10 V 模拟速度、±10 V 模拟转矩、正弦 ±10 V 相电流、脉冲/方向（步进/MLDT）
- 编码器输入：每轴 A/B/Z 差分或单端；1 Vpp 正弦编码器支持 4096× 插值；SSI 绝对编码器最多 8 通道
- 辅助输入：每板最多 4 路 16 位 A/D（扭矩/应变/辅助位置）
- 标志 I/O：每轴 8 入（5–24 V）/ 2 出（开路集电极）；带编码器丢失检测
- 背板：UMAC 扩展总线 / MACRO Station 扩展口
- 电源：来自机架背板（±15 V、+5 V）
- 尺寸：约 162.56 × 100 × 20.3 mm（3U 欧卡）
- 环境：工作 0–+45 °C，存储 -25–+70 °C，湿度 10%–95% 无凝露
功能特点
- 四通道（双板）±10 V 高精度模拟命令，支持速度/转矩/正弦电流三种模式
- 16 位 DAC 输出与 16 位辅助 A/D 采集
- 4096× 插值提升 1 Vpp 正弦编码器分辨率
- 每通道独立标志 I/O 处理限位、原点、使能、故障
- 编码器丢线硬件检测并触发故障
- UMAC 背板同步伺服周期，支持亚 100 µs 级更新
应用场景
五轴 CNC、龙门系统、SCARA 机器人、半导体晶圆搬运、平板显示制造、激光定位、三坐标测量机、航天测试台等多轴同步运动控制。
性能参数
- 模拟输出分辨率 16 位，满量程误差 ±1 mV 内
- A/D 分辨率 16 位
- 正弦编码器插值 4096×
- 单 UMAC 最大 32 伺服通道
材质构成
FR-4 多层玻璃环氧 PCB；镀金背板连接器；DB15/端子台前置接口；铝制前面板；高精度 16 位 DAC/ADC、运放、光耦隔离标志 I/O。
结构特征
3U 欧卡插板式，UMAC 机架背板插槽；Option 1A 会加长板体以引出第三、四轴；螺丝固定。
工作原理
UMAC CPU 经 UBUS 下发数字运动指令 → 板载 Servo IC 转为 ±10 V 模拟或脉冲方向 → 驱动外部伺服/步进放大器；电机编码器反馈回板 → 经计数/插值后送回 CPU 闭环运算。
安装要求
插入 UMAC 3U 背板槽；操作前做 ESD 防护；按驱动器类型设跳线（伺服/步进）；DB15 信号线远离动力线；超 4 块带 Option 1A 建议外接 ±15 V。
使用注意事项
禁止带电热插拔；环境无凝露；跳线须匹配驱动模式；定期检查 DB 连接器锁紧；维护时保证 ESD 接地；不超出背板电源预算。
KEBA AR-181 
Absolute Process Instruments API4380GD 
Bachmann AIO288/1 
VAT 65040-PACV-AYU2 