NSK ESA 系列交流伺服驱动器，后缀 21 多表示固件/版本；公开资料列 ESA-1010A35-21.1，按完整铭牌确认。

用于 NSK 直驱或大扭矩伺服电机的三环控制，面向半导体、液晶搬运、精密机床、机器人关节、光学检测等超精密定位。

额定功率约 1kW（1010 等级），输入三相 200–240VAC 50/60Hz；额定输出电流约 10A，峰值约 20A；控制位置/速度/转矩；反馈高分辨率旋转变压器；接口含脉冲方向、模拟量、RS232/485，可扩现场总线；数字 IO 16 入 8 出光隔。

电流环、速度环、位置环全数字调节；适配直驱零背隙系统；旋变细分高分辨率；自动增益与抗振滤波；过压、欠压、过流、过热、过载、短路、反馈异常全保护。

位置环带宽最高约 1kHz，速度环最高约 2kHz，电流环最高约 5kHz；旋转分辨率可到 614400counts/rev；重复定位约 ±0.00058°；速度范围 0.1–3000rpm；转矩精度约 ±0.5%。

金属散热器与驱动壳体；内部多层 FR4 功率板与控制板；IGBT/IPM 功率模块；铜母线与镀金信号接插件。

标准伺服书本/平板式柜内安装；强电、电机、反馈、通讯分区；强制风冷风扇；前面板状态灯与参数接口。

整流逆变后按电流环输出三相电流，速度环根据反馈调节动态响应，位置环根据脉冲/总线/模拟指令计算误差；旋变反馈经R/D 转换形成闭环，实现高精度定位。

柜内垂直安装，留上下风道；电机动力用屏蔽电缆，反馈单独走线；200/240V 电源与制动器电源分开；接地按伺服系统单点等电位。

先匹配 NSK 对应电机与旋变型号；更换固件版本后重做增益与原点整定；过热先查风扇与负载惯量；不允许在编码器异常时强制使能。