MELFA工业机器人CR1－571控制器，用于六轴工业机器人运动控制、I/O与安全接口管理。

CR1－571是三菱电机MELFA系列机器人控制器，配合RV系列等六轴机械臂完成点位、连续轨迹、装配、搬运控制。控制器内置CPU、伺服驱动接口、并行I/O、急停安全和示教通信功能。

控制轴数：最多6轴同时控制

处理器：64位RISC加DSP

内存：程序位置约2500点，步骤约5000，具体以机型和系统版本为准

机器人语言：MELFA－BASIC IV或MOVEMASTER COMMAND，按机型配置

并行I/O：标准16入16出，可扩展至最多240入240出

专用I/O：含急停、门开关、示教器接口、气动手接口等

示教方式：示教器点位教学、MDI，可选扩展盒增加视觉和计算机接口

电源输入：单相90至132伏或180至253伏交流，按地区版本选择

功率容量：正常约0.7千伏安，不含启动冲击

外形尺寸：约212×290×151毫米

重量：约8千克

防护：控制器本体IP20，开放式安装

工作温度：0至40摄氏度

湿度：45%至85%相对湿度，不结露

接地：D类接地

六轴协调插补，支持点位、直线、圆弧及复杂装配轨迹。

并行I/O可连接传感器、夹具、输送线信号；扩展I/O适应整线集成。

急停输出端子DC24V/300mA，可接入外部急停、门开关、示教器死区开关。

支持与PLC、视觉、MES通过扩展通信卡集成。

电子、汽车零部件小件装配和搬运。

食品、医药包装码垛、装箱、拣选。

实验室自动化、精密插入、拧螺丝、点胶等六轴柔性工位。

运动精度取决于机械臂型号、减速机、编码器和负载惯量。

I/O响应按并行输入滤波、输出晶体管特性和安全继电器链路设计。

急停回路为24伏300毫安规格，外接继电器、电磁阀和指示灯不得超出该容量。

多程序、多任务能力按控制器内存和系统选项开放。

控制箱为钢板或铝合金壳体，内部为多层PCB、伺服驱动模块、电源模块。

接插件为工业镀金/镀锡组合，电缆为屏蔽伺服动力与编码器专用线。

示教器为工程塑料外壳加薄膜按键/液晶，具体型号按选配。

后方面板布置并行I/O连接器、急停输入/输出、示教器口、通信扩展槽。

内部按电源、主CPU、伺服驱动、I/O隔离分区。

可选扩展槽增加现场总线、视觉或额外通用I/O；油雾环境需加CR1－MB保护箱。

示教器或上位系统下发运动指令，控制器根据逆运动学计算各轴目标角度，伺服驱动输出三相电流到关节电机；编码器反馈形成位置环，并行I/O和安全链路实时监控急停、门禁、死区开关，异常时切断伺服使能并输出急停状态。

控制柜安装于无油雾、无直射淋水、0至40摄氏度环境；若现场有油雾加装保护箱。

单独D类接地，伺服和I/O屏蔽线按图纸单点接地。

急停外部设备总电流不超过DC24V/300mA；大功率执行件经中间继电器扩展。

示教器电缆避免与动力线平行捆扎，扩展I/O按端子分配表接线。

急停输出只接规定24伏300毫安以内安全回路，外接超载会损坏控制器。

修改并行I/O公共端、保险和输出保险前核对标准规格书，不准随意加大保险。

门开关、示教器摘除开关、外部急停必须接入并定期测试。

长期高负载运行需按机械臂额定惯量、驱动力矩和控制器温升降额。