FPA系列一体化扁平伺服执行器，集成无刷永磁伺服电机、零背隙谐波减速器与高分辨率编码器。

该执行器将电机、谐波减速机、编码器、温度传感器及可选电磁刹车整合于扁平结构内，用于机器人关节、精密转台和高动态定位系统，提供低速大扭矩、高重复精度和紧凑安装。

框架尺寸32；减速比33:1；峰值输出扭矩约300牛米；连续堵转扭矩约117牛米；最大输出转速约136转/分；电机额定转速2500转/分、最高4500转/分；编码器M2048，2048脉冲/转；防护等级IP65；可选24伏直流电磁刹车，刹车扭矩约20牛米；带刹车重量约12千克；标准工作温度0℃至40℃，部分版本支持-10℃至40℃。

零背隙谐波传动，传动精度小于4角分；高扭矩密度扁平结构；内置KTY温度传感；高分辨率磁编码器反馈；可选空心轴便于走线；密封设计适配粉尘和水雾环境。

多关节机器人腕部与肘部、半导体晶圆搬运、数控回转台、航天吊舱指向、医疗影像机架精密转动。

额定母线依据具体电机版本配置；高动态响应，电气时间常数小；重复定位受谐波柔轮弹性变形控制，回差接近零；连续运行受温度和散热限制。

铝合金外壳；硬化钢柔轮与杯形构件；不锈钢密封件；内部轴承、波发生器及 encoder 组件按工业级选型。

扁平圆盘式机身；前端输出法兰；电机定子与波发生器同轴；减速机构内藏柔轮、刚轮和波发生器；可选刹车置于电机后端；编码器位于电机尾部或集成于轴端。

伺服电机驱动波发生器旋转，使柔轮产生椭圆变形并与刚轮渐进啮合，通过齿数差实现大比例降速增扭；编码器实时反馈位置，控制器按设定值调节电流与转速，刹车在断电或保持指令下锁止输出。

采用法兰或端面安装，保证输出轴与负载同轴；电机动力线、编码器线、刹车线分开敷设；在机器人关节安装时使用定位销或高精度止口；紧固扭矩按厂家机械图纸执行。

禁止自行钻孔或改削输出轴；密封润滑脂为长效填充，不要拆开密封盖；不得超过峰值扭矩和最高温度；刹车回路按失效安全原则接线；编码器分辨率须在控制器中正确标度。