FHA-C系列32机座扁平中空一体化交流伺服谐波执行器。

该型号将无刷伺服电机、谐波减速器、增量编码器集成于超薄圆筒形机体，输出轴中心为大直径中空孔，用于机器人关节、转台、半导体设备及精密分度场景的高扭矩、零背隙旋转驱动。

减速比100:1。机座规格32C。编码器E250，增量式，2500脉冲/转，四倍频后输出分辨率约100万计数/转。中空孔径35毫米H7。允许连续扭矩130牛米，最大扭矩398牛米。最高输出转速40转/分。单向定位精度30弧秒。力矩刚度790×10³牛米/弧度。允许径向载荷9.5千牛，允许轴向载荷24.5千牛，允许倾覆力矩530牛米。质量约6.5千克。供电200伏交流，可选100伏交流。

零背隙谐波传动，高扭转刚性。中心大通孔可穿电缆、气管、光路。扁平结构节省安装空间。支持HarmonicDrive原厂HA-800、RTL、REL等驱动器，也可配第三方200伏交流伺服驱动。

多轴机器人关节、半导体晶圆搬运与对位、精密转台、光学调整机构、包装机械低速高扭矩分度。

波发生器、柔轮、刚轮组成谐波减速单元；无刷电机置于输入侧；输出法兰集成交叉滚子轴承；中心贯通孔为H7公差，便于utility布线。

电机驱动波发生器使柔轮产生弹性变形，通过与刚轮齿数差实现大减速比输出；编码器反馈角位置，伺服驱动器闭环控制转速与转矩。

采用法兰端面安装，32C按厂家图纸使用规定数量及规格的螺栓锁紧；中空孔与穿过线缆、管路保持同心，避免偏载。配套散热器按厂家尺寸安装以保证连续扭矩。环境温度按所选版本控制，标准工业版参考厂家样本温区。

垂直负载或断电保持场合应选带刹车版本，标准E250-C通常无内置制动。不超出允许径向、轴向、倾覆载荷。编码器接线须屏蔽并核对线序，避免计数错误。100:1最高输出转速较低，选型前核算线速度与大惯量加速需求。