产品名称：六自由度固态运动参考单元

产品简介：面向船舶、海上平台和无人系统的惯性运动传感器，实时输出横摇、纵摇、艏摇、升沉、纵荡、横荡及三轴线加速度，用于动力定位、起重机升沉补偿、ROV/AUV辅助导航、声呐稳定和波浪监测。

技术规格：横摇纵摇静态精度约0.05°–0.08°RMS，动态精度约0.10°–0.15°1σ，具体随固件与标定型别变化。实时升沉精度5厘米或波高5%（取大值），延迟处理约2厘米或2%。数据率最高200赫兹，常用10/25/50/100赫兹可选。陀螺范围典型±300°/秒，加速度计范围依型号约±2克至±8克。供电9–36伏直流，典型12/24伏船电，功耗低于3瓦。接口含RS-232、RS-422、以太网，部分版本含CAN或同步输出。密封铝壳防护IP67，部分型号IP68。工作－25℃至＋70℃，存储－40℃至＋85℃。重量约0.5–1.0千克。

功能特点：MEMS陀螺、加速度计与磁力计融合；可选双天线GNSS辅助真北，可选DVL辅助提高升沉与速度精度。支持任意安装姿态，软件写入方向矩阵和杆臂补偿。可同时向动力定位系统、声呐处理机、起重机PLC发布数据。部分型号通过IEC 60945、DNV等船用环境或型式要求。

应用场景：DP1–DP3动力定位船、海上风电安装船、地震勘探船、ROV/AUV惯性辅助、海底测绘声呐运动修正、岸基雷达平台稳定、波浪浮标与海上起重机补偿。

性能参数：六自由度全量输出；横摇纵摇、升沉、艏摇、线加速度可按通道独立配置。GNSS辅助时真北精度可到0.1°级，纯磁辅助一般为1°–2°RMS。高海况下实时升沉以5厘米/5%为基线，后处理或延迟模式可进一步提高平滑精度。

材质构成：机加工密封铝壳，内部为三轴MEMS惯性测量板、磁力计、滤波与融合DSP、隔离电源和工业连接器；海洋版本采用盐雾防护涂层与密封胶灌封。

结构特征：单体密闭惯性舱，无外接大接线箱；电气接口通过密封圆形连接器出线。安装法兰或底座提供刚性固定点，内部减震垫降低结构传振对MEMS的影响。

工作原理：三轴陀螺连续积分得到角增量，三轴加速度计分离重力静态倾斜与波浪动态加速度，磁力计或GNSS提供航向基准；卡尔曼滤波融合后输出姿态四元数、角速度、升沉位移和线加速度；可选外部速度、航向、多普勒测速仪数据修正漂移。

安装要求：装在船体或平台刚性平面，避开薄板、风管共振区和变频电缆。物理轴系与船体纵轴、横轴、垂轴对齐，配置软件输入到重心或吊钩的X/Y/Z杆臂。以太网、串口与推进器变频器动力线保持间距，屏蔽层按机柜单点接地，密封接头涂硅脂并拧紧。

使用注意事项：首次安装完成后执行水平对准或软件对准流程；物理拆装后重新复核杆臂和安装矩阵。强磁场环境使用GNSS辅助替代纯磁航向，避免钢缆、直流母线造成艏摇偏差。海水接头保持O形圈完好，长期高湿环境按厂家周期做功能自检与通信校验。